全新进口发那科A06B-6122-H045#H550

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③终点判别。
判断插补或进给的总步数；分别判断各坐标轴的进给步数。
2数据采样插补
采用时间分割思想，根据编程的进给速度将轮廓曲线分割为每个插补周期的进给直线段进行数据密化，以此来逼近轮廓曲线。然后再将轮廓步长分解为各个坐标轴的进给量，作为指令发给伺服驱动装置。该装置按伺服检测采样周期采集实际位移，并反馈给插补器与指令比较，有误差运动，误差为零停止，从而完成闭环控制。
数据采样插补分为粗插补和精插补。
粗插补：采用时间分割思想，根据进给速度F和插补周期T，将廓型曲线分割成一段段的轮廓步长L,L=FT，然后计算出每个插补周期的坐标增量。
精插补：根据位置反馈采样周期的大小，由伺服系统完成。
插补周期和检测采样周期。
插补周期大于插补运算时间与完成其它实时任务时间之和，现代数控系统一般为2～4ms，有的已达到零点几毫秒。插补周期应是位置反馈检测采样周期的整数倍。采用弦线（l）逼近时，半径为r的被逼近圆弧较大半径误差er，其对应的圆心角为δ，可推导出：
当采用内外均差（era = eri）的割线时，半径误差更小，是内接弦的一半；若令二种逼近的半径误差相等，则内外均差弦的轮廓步长或步距角是内接弦时。但由于内外均差割线逼近时，插补计算复杂，很少应用。由上面分析可知：圆弧插补时的半径误差er与圆弧半径r成反比，与插补周期T 和进给速度F 的平方成正比。
数据采样插补方法有：直线函数法、扩展DDA、二阶递归算法等。重点介绍直线函数法和扩展DDA法。
2.1直线函数法（弦线法）
上式中， 和 都是未知数，难以用简单方法求解，采用近似计算。
2.2扩展DDA法数据采样插补
将DDA的切向逼近改变为割线逼近。具体还是计算一个插补周期T内，轮廓步长L的坐标分量?Xi和?Yi可得：
其中：
特点：计算简单，速度快，精度高。
3 结 论
本文主要讨论了机床数控插补原理与插补运算，以基本线型直线、圆弧生成为例，讨论了基本脉冲插补和数据采样插补，对理解数控机床的工作原理具有重要的理论和实践意义。