发那科伺服A06B-6164-B333#H580

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在机床的实际加工中，为了满足几何尺寸精度的要求，刀具中心轨迹应该准确地依照工件的轮廓形状来生成。然而，对于简单的曲线，数控装置易于实现，但对于较复杂的形状，若直接生成，势必会使算法变得很复杂，计算机的工作量也相应地大大增加。因此，在实际应用中，常常采用一小段直线或圆弧去进行逼近，有些场合也可以用抛物线、椭圆、双曲线和其他高次曲线去逼近(或称为拟合)。所谓插补是指数据密化的过程。在对数控系统输入有限坐标点(例如起点、终点)的情况下，计算机根据线段的特征(直线、圆弧、椭圆等)，运用一定的算法，自动地在有限坐标点之间生成一系列的坐标数据，即所谓数据密化，从而自动地对各坐标轴进行脉冲分配，完成整个线段的轨迹运行，以满足加工精度的要求。
插补有二层意思：①用小线段逼近产生基本线型（如直线、圆弧等）；②用基本线型拟和其它轮廓曲线。
下面以基本线型直线、圆弧生成为例，论述插补原理。包括基准脉冲插补和数据采样插补。
1基准脉冲插补
每次插补结束仅向各运动坐标轴输出一个控制脉冲，各坐标仅产生一个脉冲当量或行程的增量。脉冲序列的频率代表坐标运动的速度，而脉冲的数量代表运动位移的大小。基准脉冲插补的方法很多，如逐点比较法、数字积分法、脉冲乘法器等。下面重点介绍逐点比较法。
逐点比较法可以实现直线插补、圆弧插补及其它曲安插补。它的特点是：运算直观，插补误差不大于一个脉冲当量，脉冲输出均匀，调节方便。
1.1逐点比较法直线插补